로봇을 직접 조립하고, 실제로 움직이게 만드는 일을 좋아합니다. 문제가 생기면 측정으로 원인을 찾아 해결될 때까지 파고들고, 그 과정을 문서로 남깁니다.
TurtleBot3 다중 로봇 자율주행, FR5 협동로봇 디지털 트윈과 비전 조립, SO-ARM101 두 대 분산 제어, LeKiwi 모바일 매니퓰레이터를 만들었습니다. 팀 프로젝트에서는 주로 로봇 제어 · 비전 · 하드웨어를 맡았습니다.
분야  |
내용  |
|---|---|
| Robotics | ROS 2 (Jazzy / Humble) · Nav2 · SLAM · AMCL · MoveIt2 · TF2 / URDF · CycloneDDS · LeRobot · Fairino FR5 SDK |
| Language | Python · C# (Unity) · Arduino C · Bash · C++ (기초) |
| Vision | OpenCV · ArUco · RealSense D435 (RGB-D) · 카메라 캘리브레이션 · YOLO · 비전-모션 연동 |
| Hardware / Control | Raspberry Pi · Arduino · UART · GPIO / PWM · 모터 · 엔코더 · IMU · DYNAMIXEL XL430 · STS3215 버스 서보 · Modbus-RTU |
| Tools | Linux · Git / GitHub · Unity · TCP / UDP · ZeroMQ · Flask · Three.js · Jira / Confluence · Slack |
smart-factory-make-home-team- - FR5 · ZeKeep 협동로봇이 조립식 주택을 만드는 로봇셀. 4인 팀 프로젝트에서 로봇 제어 · 비전 보정 · 서버 인터페이스 담당. 힘 센서도 지그도 없이 카메라 2대(RealSense D435 · RGB)만으로 밑판을 측정하고 벽을 정렬해 삽입. 벽 5장 전량 삽입, 파지 재현 오차 1.7mm → 0.13mm, 문서 없는 PLC 로봇을 MODBUS로 직접 붙여 반복 정밀도 0.55mm.
lerobot-lekiwi-mobile-manipulator - 옴니휠 베이스 + SO-101 팔인 LeKiwi를 직접 조립해 리더팔 원격 조종, 웹 관제(카메라 3대 + 3D 디지털 트윈)까지 구축. OpenCV · ArUco만으로 색 블록을 스스로 찾아 집고 보관함에 넣는 자율 집기 구현. 팔은 가르친 자세만 쓰고 위치 정렬은 옴니휠로 맡겨, 역기구학 없이 3회 연속 성공.
turtlebot3-ai-safety-patrol - TurtleBot3 3대가 물류센터를 무인 순찰하는 5인 팀 프로젝트에서 자율주행 파트와 하드웨어 확장 담당. 순찰 FSM, ±2mm 정밀 충전 도킹, 배터리 기반 2대 자동 교대까지 실기 검증. 지게차 리프트(3D 프린팅 랙앤피니언)와 마그네틱 포고핀 충전 단자도 직접 제작. 주행 성공률 30%를 100%로 끌어올린 문제 해결 기록을 함께 담았습니다.
autonomous-exploration-robot - 키트가 아니라 직접 만든 4WD 로봇을 ROS2에 연결하는 개인 프로젝트. 모터 · 엔코더 · IMU 펌웨어부터 UART 프로토콜, odometry, LiDAR까지. SLAM/Nav2 올리는 중.
fairino-fr5-digital-twin / v2 - 산업용 협동로봇 FR5와 Unity를 실시간 동기화하는 디지털 트윈. DLS Jacobian IK 직접 구현, Mirror 동기화 패턴. v2는 UI를 16개 패널로 모듈화하고 PLC 티칭 · 웨이포인트 녹화/재생을 추가한 재설계 버전.
smart-factory-soarm101 - SO-ARM101 협동로봇 2대를 LeRobot SDK + 라즈베리파이 + Unity로 분산 제어. TCP / JSON 프로토콜 직접 설계. 글로벌캠이 위치를 찾고 손목캠이 마지막 정렬을 맡는 2단계 비전으로 색 블록을 집어 접시에 분류.